本发明公开了一种单元组合式机器人手腕，包括上臂、摆动体、B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元和T轴中间传动单元，所述B轴传动与减速单元可直接带动摆动体实现手腕摆动运动，所述T轴减速与输出单元通过直接带动手腕工具安装法兰及作业工具实现手腕回转运动，所述T轴中间传动单元通过实现T轴的转向变换，用来连接T轴伺服驱动电机与T轴减速与输出单元间。本发明的B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元、T轴中间传动单元这三个部件是独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，它大大方便了手腕的安装与维修，同时确保了传动系统精度，延长了使用寿命。