本发明公开了一种微步机器人，包括壳体、前进电机、行走机构和转向机构；行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮、中间齿轮和后驱动齿轮，前进电机通过联轴器与中间齿轮连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴，切比雪夫连杆机构由上述齿轮轴驱动；转向机构包括驱动齿轮、转向齿轮、推力球轴承、底座和舵机，驱动齿轮和转向齿轮均为水平布置且相互啮合，舵机与驱动齿轮的齿轮轴连接，转向齿轮的齿轮轴的下部连接推力球轴承，推力球轴承位于壳体下方的轴承座内，转向齿轮的齿轮轴通过开口销与底座连接。本发明对地面平整度要求不高，能够跨越较低障碍物，并具有转向特性。

本发明公开了一种微步机器人，包括壳体、前进电机、行走机构和转向机构；行走机构包括齿轮传动机构、切比雪夫连杆机构和足部，齿轮传动机构包括前后依次啮合的前驱动齿轮、中间齿轮和后驱动齿轮，前进电机通过联轴器与中间齿轮连接，前后驱动齿轮均具有齿轮轴，切比雪夫连杆机构由上述齿轮轴驱动；转向机构包括驱动齿轮、转向齿轮、推力球轴承、底座和舵机，驱动齿轮和转向齿轮均为水平布置且相互啮合，舵机与驱动齿轮的齿轮轴连接，转向齿轮的齿轮轴的下部连接推力球轴承，推力球轴承位于壳体下方的轴承座内，转向齿轮的齿轮轴通过开口销与底座连接。本发明对地面平整度要求不高，能够跨越较低障碍物，并具有转向特性。