本发明提供一种授粉机器人机械臂避障路径规划方法、装置,所述方法包括:通过深度相机获取深度图像,根据深度图像获取障碍物位姿和机械臂的授粉目标点位姿;通过带线性回归的三维RRT算法获取初始路径;通过A*算法对三维RRT算法进行优化,以获取最优路径;通过人工势场法对最优路径进行轨迹平滑,以获取最终路径根据最终路径对机械臂进行控制。该方法采用带线性回归的三维RRT算法,将RRT三维空间探索的目的性进一步的增强,使探索方向更容易朝着开阔的地方发展,基于A*算法优化的三维RRT算法结合的人工势场法可以很好的避免陷入局部极小值的问题,且轨迹平滑,十分适合机械臂在树枝之间移动,有利于提高机器人授粉的可靠性。
商品类型 | 专利 | 申请号 | CN202010491344.2 | IPC分类号 | |
专利类型 | 发明 | 法律状态 | 有权 | 技术领域 | |
交易方式 | 技术转让 | 专利状态 | 已授权 | 专利权人 |
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